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华人时刊·中旬刊2016年第1期  文章正文

微型四旋翼飞行器研究

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  【摘要】本次设计的微型四旋翼飞行器是一种由4个电机左右飞行引擎的飞行器,硬件上使用stm32f103rbt6作为主控芯片,使用adxl345加速度传感器以及l3g4200角速度传感器获取当前飞行器的运动状态以及nrf24l01进行无线通讯,软件上使用四元数姿态解算以及互补滤波对数据进行融合来实现飞行姿态的稳定控制。本设计可实现四旋翼无人机的稳定飞行,以及无人飞行器的远程控制。

  【关键词】四轴飞行器;惯性导航;四元数;互补滤波

  中图分类号:v21文献标识码:a文章编号:1006-0278(2016)01-189-01

  微型四轴飞行 ……阅读全文

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